La primera ocupación puede atribuirse a una temprana época de la prehistoria, por el hallazgo del algunos útiles en cuarcitas halladas en terrazas del Guarrizas y por las abundantes muestras de arte rupestre halladas en todo el término.

Aunque la historia de Aldeaquemada está ligada al proceso repoblador emprendido por Carlos III a finales del siglo XVIII, empresa iniciada tardíamente en 1768 y concluida hacia 1793.